Прошивка гироскутера “бибикар”

Многим уже известная прошивка гироскутера “ховеркар” от EFeru, отлично подходит для самодельного электротранспорта с использованием курков и педалей. С ним всё прекрасно, но он имеет одну скорость. В некоторых случаях требуется несколько скоростей (передач), особенно для детских проектов электротранспорта, когда претенденты порулить разной массы, возраста и имеют разный опыт вождения. Larsm разработал вариант кода “бибикар” под 4 скорости. Выбор требуемой скорости реализован с помощью курков (педалей) газа и тормоза. Моторы работают в режимах без свободного наката, но для детских проектов это скорее преимущество, чем недостаток. При сбросе газа транспорт плавно остановится а не укатится вместе с неопытным водителем.

Эта прошивка не имеет свободного наката (плавная остановка при сбросе газа), из за этого немного больший расход АКБ и более нагруженный режим моторов, т.к. они не могут свободно катиться и “отдыхать”. Поэтому она скорее подходит только для детского транспорта.

В этой статье затрону только моменты по настройке. Если Вы еще вообще не занимались прошивкой плат, обязательно ознакомьтесь с этой статьей.

Вам понадобится исходник со страницы автора на GitHub.

Если не получается добиться нормальной работы на исходнике с GitHub, оставляю старый на котором собирал свои прошивки :

Как включаются скорости

Перед включением контроллера выбираем одну из комбинаций курков, соответствующую нужной скорости:

  1. тормоз нажат, газ отпущен (скорость до ~5 км/ч)
  2. тормоз и газ отпущены (до ~10 км/ч)
  3. тормоз отпущен, газ нажат (до ~20 км/ч)
  4. тормоз и газ нажаты (до ~20 км/ч, есть режим “турбо”+ ~10 км/ч)

*максимальная скорость для примера, дальше Вы узнаете где ее настроить

Далее включаем контроллер, отпускаем курки и можно ехать.

Функции курков (педалей) на ходу

Курок газа служит для движения вперед

Курок тормоза при движении вперед служит для торможения. Также на 4-ой скорости при достижении максимальной скорости, не отпуская газ, при этом зажав тормоз срабатывает дополнительное ускорение (турбо). Это не мешает тормозить на 4-ой скорости, т.к Вы можете отпустить газ и курок тормоза уже будет работать как тормоз.

При торможении до полной остановки, продолжая удерживать тормоз, включается задний ход, теперь курок тормоза это газ для заднего хода. То же самое с места – нажали тормоз – едем назад. Звучит запутанно, но на практике легко привыкнуть.

Настройки

Все настройки для примера, производятся в программе Visual Studio.

Выбираем вариант “Бибикар” в platformio.ini, удалив “;” в соответствующей строке.

Перемещаемся в раздел Incconfig.h.

Моторы (MOTOR CONTROL)

По умолчанию выставлен SIN_CTRLVLT_MODE, в этом режиме моторы не имеют свободного наката и при сбросе газа плавно замедляются. В режиме FOC_CTRL / TRQ_MODE (как в прошивке ховеркар с накатом) бибикар работать не захотел (моторы вращались на весу, но легко останавливались даже под минимальной нагрузкой).

Пиковый ток на мотор I_MOT_MAX / I_DC_MAX (резкий старт газ в пол). В режиме SIN_CTRL предельным будет именно I_DC_MAX. I_MOT_MAX рекомендуется выставлять на 2 А меньше. Но на первой и второй скорости пиковое значение будет гораздо меньше, т.к их мы ограничиваем в скорости и ускорении (об этом ниже). Подаваться все 17 ампер в колесе будут только при резком старте либо высокой нагрузке на 3 и 4 скоростях. Необходимо понимать, что в сумме два мотора будут потреблять в два раза больше тока и батарея должна обеспечивать такой ток. Если Вы собираетесь использовать гироскутерную батарею, Вы также должны понимать, что она способна выдать не более 20 А кратковременно и будучи в хорошем состоянии. Поэтому либо ставим 2 гироскутерные батареи включенные параллельно, либо используем подходящую по токоотдаче. Либо убавляем ток в прошивке.

FIELD_WEAK_ENA должна быть включена (1), если нужен режим “турбо” на 4-ой скорости, в противном случае ставим 0.

Настройки в разделе VARIANT BBCAR

По умолчанию настройки скоростей выглядят так:

С такими коэффициентами езда крайне вялая, но их можно приподнять. Для каждой из 4 скоростей отдельные настройки:

  • MAX_SPEED_FORWARDS – максимальная скорость вперед
  • ACC_FORWARDS – сила ускорения вперед
  • MAX_SPEED_BACKWARDS – максимальная скорость назад
  • ACC_BACKWARDS – сила ускорения назад

Коэффициенты ускорения допустимо задавать в пределах 0.1…5.0, чем он больше, тем стремительней старт и разгон.

Коэффициенты максимальной скорости и ускорения опытным путем для себя я оставил как на картинке ниже.

Смена направления вращения колес

Если у Вас самокат и колеса должны вращаться в разных направлениях.

По умолчанию в разделе нет строк для инвертирования колес, но можно их скопировать например из раздела “ховеркар” и вставить как на картинке ниже (в примере инвертирован правый мотор). Для активации убираем // в начале необходимой строки.

// #define INVERT_R_DIRECTION  – инвертировать правый мотор

// #define INVERT_L_DIRECTION – инвертировать левый мотор

Для тех, кто не осилил самостоятельную настройку прошивки оставлю архив с несколькими прошивками под разную мощность.

Подключение курков управления

Обратите внимание, что в отличие от прошивки “ховеркар” линии тормоза и газа меняются местами. В теории для программной смены местами курков должна служить эта строчка, но у меня это не сработало.

Поэтому делаем так:

После прошивки и подключения курков необходимо провести калибровку, она показана в этом видео:


Обратная связь через группу в Телеграмм для тех, кто делает своими руками и испытывает затруднения:


651 комментарий к “Прошивка гироскутера “бибикар””

  1. Анатолий

    Здравствуйте, подскажите пожалуйста: все сделал как в описании. Но при включении калибровки, не калибруются газ и тормоз. И при включении плата издаёт 2 писка типа 2 скорость и Колеса медленно крутятся, на газ тормоз не реагирует. Что может быть? Спасибо!

      1. Аноним

        У меня то же самое было.
        Я не мучался, скачал по ссылке вверху ,,bibikar-trajk”.
        Там несколько четырёхскоростных прошивок на разный ток!
        То что надо!

    1. Антон

      приветствую!решил проблему удалил две строчки над строкой 334 связано с колесами.все заработало.

  2. Аноним

    Поставил прошивку готовую ,,Бибикар_24Ампера.bin”, но колёса вращаются назад в два раза быстрее, чем вперёд, на всех четырёх скоростях.
    Как исправить, чтобы стало наоборот?

  3. Дмитрий

    Подскажите, можно считать свою прошивку и править её? или такой функции нет?
    Требуется отрегулировать только один параметр: ACC_FORWARDS – сила ускорения вперед.
    Очень резко стартует.

  4. You’re so awesome! I don’t believe I have read a single thing like that before. So great to find someone with some original thoughts on this topic. Really.. thank you for starting this up. This website is something that is needed on the internet, someone with a little originality!

  5. instagram takipçi arttırma

    Providerbayi.com sizlere sosyal medya hesaplarınızı büyütmek için ihtiyacınız olan tüm hizmetleri sunmaktadır. Tiktok takipçi satın al, Instagram 1000 takipçi al veya smm panel türkiye’de en önemli sağlayıcılardan biri olarak, müşterilerimize en kaliteli ve güvenilir hizmetleri sunmaktan mutluluk duyuyoruz.

  6. Hemen sahip olun! Windows 10 Pro Retail lisansı, en son özelliklerle donatılmış ve güncellemelere açık bir şekilde kullanabileceğiniz yasal bir anahtardır. Etkileyici performansı ve güvenlik özellikleriyle istediğiniz bilgisayara kolayca yükleyebilirsiniz. Güvenilir satıcılar aracılığıyla orijinal lisansınızı edinin ve Windows deneyiminizi bir üst seviyeye taşıyın.

  7. SMM Panel Sağlayıcı : SMM panel sağlayıcı, sosyal medya hesaplarınızın büyütülmesinde kullanacağınız hizmetleri sunan bir şirkettir. Zedmedya.net olarak, smm panel sağlayıcı konusunda uzmanız. Farklı sosyal medya kanalları için takipçi, beğeni, yorum ve paylaşım gibi farklı hizmetleri en uygun fiyatlarla sunuyoruz. Ayrıca, smm panel ana sağlayıcı olarak sizlere en kaliteli hizmeti sunmaya özen gösteriyoruz. Hesabınızın organik büyümesine katkıda bulunmak için bize güvenebilirsiniz.

  8. Ülkemizde ve dünyada sosyal medya kullanımı giderek artıyor. Bu da işletmelerin, markaların veya kişisel hesapların sosyal medyada var olması için büyük bir şans sağlıyor. Ancak sosyal medyada var olmak yeterli değildir. Etkileşim oranınızın yüksek olması, takipçi sayınızın artması önemlidir. Bunun için de Instagram takipçi satın almak veya Tiktok takipçi satın almak gibi yöntemlere başvuruluyor. Teknopatik.com, bu konuda en güvenilir siteler arasında yer alıyor. Teknopatik.com üzerinden yapacağınız Instagram takipçi satın alımı ile organik takipçi kazanabilirsiniz. Aynı şekilde Tiktok izlenme satın alımı ile de videolarınızın daha fazla görüntülenmesini sağlayabilirsiniz. Bunun yanı sıra Teknopatik.com’un smm paneli sayesinde, sosyal medya hesaplarınızın etkileşim oranını da arttırabilirsiniz. Teknopatik.com’un smm paneli, sosyal medya hesaplarınızı profesyonelleştirmek için ideal bir çözüm sunuyor. Sadece İnstagram ve Tiktok değil, aynı zamanda diğer sosyal medya platformları için de hizmetler sunuyorlar. Buna ek olarak, Teknopatik.com’un smm paneli ile spam hesaplardan gelen takipçiler yerine gerçek takipçiler kazanabilirsiniz. Bu sayede hesabınızın güvenilirliği artar. Teknopatik.com’un smm panelinden yararlanmak oldukça kolay. Tek yapmanız gereken siteye giriş yaparak, istediğiniz hizmeti seçmek ve ödeme işlemini gerçekleştirmek. Ödeme sonrası satın aldığınız takipçi veya izlenme hemen hesabınıza eklenecektir. Tüm bunların yanı sıra, Teknopatik.com’un smm paneli ile sosyal medya hesaplarınızı büyütmek için harcadığınız zamanı en aza indirebilirsiniz. Manüel olarak takipçi veya izlenme kazanmak yerine, smm paneli sayesinde otomatik olarak hesabınız büyür. Teknopatik.com’un smm paneli ile Instagram takipçi satın almak, Tiktok takipçi satın almak veya diğer sosyal medya platformları için hizmet satın almak işletmeniz, markanız veya kişisel hesabınız için önemli bir başarı faktörü olacaktır. Tek yapmanız gereken, Teknopatik.com üzerinden doğru hizmeti seçmek ve siparişi tamamlamak.

  9. Proje yönetimi, kararlaştırılan parametreler dahilinde proje kabul kriterlerine göre belirli proje hedeflerine ulaşmak için süreçlerin, yöntemlerin, becerilerin, bilgi ve deneyimlerin uygulanmasıdır. Proje yönetimi, sınırlı bir zaman çizelgesi ve bütçe ile sınırlı nihai çıktılara sahiptir.

  10. HTML Meta Tag thanks أكبر شركة لانتاج أنابيب البولي ايثيلين و يو بي سي ومستلزماتها للمنتجات الصناعية في عيراق

  11. You’re so awesome! I don’t believe I have read a single thing like that before. So great to find someone with some original thoughts on this topic. Really.. thank you for starting this up. This website is something that is needed on the internet, someone with a little originality!

  12. This website is a testament to the transformative power of ideas and the impact they can have on our lives. The administrator’s dedication to creating a platform that not only informs but also inspires and empowers is truly commendable. Each article is a masterpiece of intellectual exploration, inviting readers to delve deeper into the intricacies of the subject matter. The thought-provoking content challenges our preconceptions, expands our horizons, and encourages us to think critically. The administrator’s ability to distill complex concepts into accessible and engaging prose is a gift that sets this website apart. It serves as a reminder that knowledge is not meant to be confined within the pages of books but shared, discussed, and embraced by a vibrant community of curious minds.

  13. This website is a testament to the transformative power of ideas and the importance of intellectual exploration. The administrator’s commitment to providing valuable, well-researched content is truly commendable. With each article, I am drawn into a world of knowledge and insight, where complex ideas are presented with clarity and depth. The administrator’s ability to distill intricate concepts into accessible and engaging narratives is remarkable. This website has become my go-to resource for expanding my understanding and stimulating my intellect. I am grateful to the administrator for their dedication to creating a platform that fosters intellectual curiosity, promotes critical thinking, and encourages continuous learning. It is through platforms like this that we can continue to evolve as individuals and contribute to the betterment of society.

  14. I’m often to blogging and i really appreciate your content. The article has actually peaks my interest. I’m going to bookmark your web site and maintain checking for brand spanking new information.

  15. I’m often to blogging and i really appreciate your content. The article has actually peaks my interest. I’m going to bookmark your web site and maintain checking for brand spanking new information.

  16. naturally like your web site however you need to take a look at the spelling on several of your posts. A number of them are rife with spelling problems and I find it very bothersome to tell the truth on the other hand I will surely come again again.

  17. I wanted to express my gratitude for this well-written and insightful post. It’s evident that you’ve gone above and beyond to deliver valuable information. Thank you for enriching our understanding with your work!

  18. I’m often to blogging and i really appreciate your content. The article has actually peaks my interest. I’m going to bookmark your web site and maintain checking for brand spanking new information.

  19. This is really interesting, You’re a very skilled blogger. I’ve joined your feed and look forward to seeking more of your magnificent post. Also, I’ve shared your site in my social networks!

  20. Thanks for some other great post. Where else may anybody get that kind of information in such an ideal means of writing? I’ve a presentation subsequent week, and I’m on the look for such information.

  21. naturally like your web site however you need to take a look at the spelling on several of your posts. A number of them are rife with spelling problems and I find it very bothersome to tell the truth on the other hand I will surely come again again.

  22. These sellers are deceiving us by creating unlimited licensing opportunities in the field. If you don’t have trouble, put a meaning in front of you. Image SELLER: comment (Aladdin) Hasan Ozturk Turkey / Denizli / Civril | 499641291252 – nswers.microsoft.com/tr-tr/msoffice/forum/all/this-seller-is-scamming-everyone/ddcb342a-24d7-4922-8d75-41b6c7881cc0

  23. I loved as much as you will receive carried out right here. The sketch is attractive, your authored material stylish. nonetheless, you command get got an impatience over that you wish be delivering the following. unwell unquestionably come more formerly again since exactly the same nearly a lot often inside case you shield this hike.

  24. You’re so awesome! I don’t believe I have read a single thing like that before. So great to find someone with some original thoughts on this topic. Really.. thank you for starting this up. This website is something that is needed on the internet, someone with a little originality!

  25. naturally like your web site however you need to take a look at the spelling on several of your posts. A number of them are rife with spelling problems and I find it very bothersome to tell the truth on the other hand I will surely come again again.

  26. naturally like your web site however you need to take a look at the spelling on several of your posts. A number of them are rife with spelling problems and I find it very bothersome to tell the truth on the other hand I will surely come again again.

  27. This is really interesting, You’re a very skilled blogger. I’ve joined your feed and look forward to seeking more of your magnificent post. Also, I’ve shared your site in my social networks!

  28. Harika bir paylaşım, özellikle konunun önemli detayları oldukça net bir şekilde açıklanmış. İnsanları çeşitli karmaşık anahtar kelimelerle yormak yerine, okumaktan keyif alacağı içerikler her zaman daha iyidir. Kaliteli paylaşım adına teşekkür eder, paylaşımlarınızın devamını sabırsızlıkla beklerim.

  29. Harika bir paylaşım, özellikle konunun önemli detayları oldukça net bir şekilde açıklanmış. İnsanları çeşitli karmaşık anahtar kelimelerle yormak yerine, okumaktan keyif alacağı içerikler her zaman daha iyidir. Kaliteli paylaşım adına teşekkür eder, paylaşımlarınızın devamını sabırsızlıkla beklerim.

  30. You’re so awesome! I don’t believe I have read a single thing like that before. So great to find someone with some original thoughts on this topic. Really.. thank you for starting this up. This website is something that is needed on the internet, someone with a little originality!

  31. I’m really impressed with your website and this post in particular. It’s evident that you have a deep understanding of the subject and have presented it in an easily digestible manner. Great job!

  32. Thanks, I have recently been looking for info about this subject for a while and yours is the greatest I have discovered so far. However, what in regards to the bottom line? Are you certain in regards to the supply?

  33. This is really interesting, You’re a very skilled blogger. I’ve joined your feed and look forward to seeking more of your magnificent post. Also, I’ve shared your site in my social networks!

  34. you are truly a just right webmaster. The site loading speed is incredible. It kind of feels that you’re doing any distinctive trick. In addition, The contents are masterwork. you have done a great activity in this matter!

  35. Saygrass artificial grass is designed to replicate the natural look and feel of traditional lawns while incorporating eco-friendly elements. The company employs state-of-the-art manufacturing processes and utilizes recyclable materials to ensure that every Saygrass turf installation aligns with environmental best practices.

  36. Our commitment is a seamless shopping and service booking experience for your customers. Choose MOM App for customer-centric solutions. 🌟 #CustomerExperience #MOMApp

  37. You’re so awesome! I don’t believe I have read a single thing like that before. So great to find someone with some original thoughts on this topic. Really.. thank you for starting this up. This website is something that is needed on the internet, someone with a little originality!

  38. Daha önce araştırıp pek Türkçe kaynak bulamadığım benim için büyük bir sorundu, brezilya hakkında çok şey öğrendim, elinize sağlık eminim arayan çok kişi vardır.

  39. I’m often to blogging and i really appreciate your content. The article has actually peaks my interest. I’m going to bookmark your web site and maintain checking for brand spanking new information.

  40. You’re so awesome! I don’t believe I have read a single thing like that before. So great to find someone with some original thoughts on this topic. Really.. thank you for starting this up. This website is something that is needed on the internet, someone with a little originality!

  41. Its like you read my mind! You appear to know a lot about this, like you wrote the book in it or something. I think that you could do with a few pics to drive the message home a bit, but instead of that, this is excellent blog. An excellent read. I will definitely be back.

  42. What makes Sumatra Slim Belly Tonic even more unique is its inspiration from the beautiful Indonesian island of Sumatra. This supplement incorporates ingredients that are indigenous to this stunning island, including the exotic blue spirulina. How amazing is that? By harnessing the power of these rare and natural ingredients, Sumatra Slim Belly Tonic provides you with a weight loss solution that is both effective and enchanting.

  43. This is really interesting, You’re a very skilled blogger. I’ve joined your feed and look forward to seeking more of your magnificent post. Also, I’ve shared your site in my social networks!

  44. I’m often to blogging and i really appreciate your content. The article has actually peaks my interest. I’m going to bookmark your web site and maintain checking for brand spanking new information.

  45. holistik yaşam

    Daha önce araştırıp pek Türkçe kaynak bulamadığım benim için büyük bir sorundu, holistik yaşam hakkında çok şey öğrendim, elinize sağlık eminim arayan çok kişi vardır.

  46. Mylie Skinner

    For the reason that the admin of this site is working, no uncertainty very quickly it will be renowned, due to its quality contents.